不知從什么時(shí)候開(kāi)始以支持RTK差分為賣點(diǎn)的飛控就如雨后春筍一樣,甚至一些消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)品牌亦推出了自己的差分飛控產(chǎn)品。宣傳口號(hào)一般都是“厘米級(jí)精度”,但真的有了RTK差分,就到了厘米級(jí)精度了嗎?

　　差分與RTK是什么？

　　差分就是把GPS的誤差想方設(shè)法分離出去。

　　GPS信號(hào)從遙遠(yuǎn)的太空趕到地面,尤其要穿過(guò)電離層、路途上難免有差池。所以普通的GPS定位總有數(shù)米的誤差。

　　有天才的人類想到:可以在已知位置的參考點(diǎn)上裝上GPS,就能知道GPS的偏差。將這個(gè)偏差用電臺(tái)發(fā)送給需要定位的GPS設(shè)備,用戶就可以獲得更精準(zhǔn)的位置。

　　分析誤差的方式有定位結(jié)果(位置差分)、與衛(wèi)星的距離(偽距差分)、GPS的載波相位(載波相位差分,即RTK)。分析的越深入,就越麻煩、越貴,但是精度也更高。

　　差分不是都是厘米級(jí)

　　其實(shí)將無(wú)人機(jī)系統(tǒng)裝上差分GPS并不稀奇,許多科研院所都有這樣的項(xiàng)目,但因?yàn)槌杀九c需求問(wèn)題并沒(méi)有多少投入商用。最近一段時(shí)間差分似乎有種普及化的趨勢(shì),而且各家所使用的差分技術(shù)都是最復(fù)雜的RTK。

　　差分也分許多等級(jí),之前用途比較廣泛的是偽距差分,誤差半米左右;而RTK也分兩種:幾十厘米誤差的單頻RTK與厘米級(jí)的雙頻RTK。

　　雙頻GPS的意義是消除電離層誤差,所以雙頻RTK可以達(dá)到厘米級(jí)的定位精度。一般廠家會(huì)宣稱其精度為:1cm+1ppm(與基準(zhǔn)站距離的百萬(wàn)分之一),但是注意:這也是個(gè)理想值:只有在10公里以內(nèi)才近似成立,與基準(zhǔn)站距離遠(yuǎn)了,精度也會(huì)迅速下降。

　　厘米級(jí)的設(shè)備未必有厘米級(jí)的精度

　　常用的這種差分設(shè)備都是與地面的基準(zhǔn)站做校準(zhǔn),所以這些所謂的精度都不是相對(duì)地球的精度,而是相對(duì)于基準(zhǔn)站的精度。基準(zhǔn)站位置不準(zhǔn)也是白搭。

　　基準(zhǔn)站位置的確定大體有這么幾種方式:①建立在國(guó)家已知點(diǎn)上;②建立在從國(guó)家已知點(diǎn)上引過(guò)來(lái)的點(diǎn);③建立在一個(gè)長(zhǎng)期觀測(cè)的點(diǎn)上。

　　然而河北銘宇電子科技的技術(shù)人員卻對(duì)環(huán)球網(wǎng)無(wú)人機(jī)頻道表示:在外邊作業(yè)很少有能碰到國(guó)家已知點(diǎn)上。只能選擇一個(gè)開(kāi)闊的地方,如樓頂長(zhǎng)期觀測(cè)。

　　業(yè)內(nèi)人士表示:這就相當(dāng)于多次測(cè)量求平均值,在20-30分鐘后結(jié)果會(huì)收斂;持續(xù)時(shí)間越長(zhǎng)精度就越高。但是最后依然會(huì)有米級(jí)誤差。

　　另外,差分依然要注意多路徑效應(yīng),也就是沒(méi)法攔住GPS信號(hào)“走冤枉路”。所以差分GPS的基準(zhǔn)站要在開(kāi)闊的地方,最好在樓頂;無(wú)人機(jī)飛行也最好避開(kāi)高大建筑物。

　　此外,定位精度是一方面、控制精度又是另一方面;飛控的可靠性還是一個(gè)方面。光有精準(zhǔn)的定位結(jié)果未必就能干好活兒。

　　夠用就好

　　差分很麻煩,而且很貴。即使是技術(shù)簡(jiǎn)單、成本低廉的多旋翼飛控,加上差分也要數(shù)萬(wàn)元。但依然有許多無(wú)人機(jī)使用差分設(shè)備,各行業(yè)應(yīng)用不是被“厘米級(jí)精度”的廣告語(yǔ)所吸引,而是秉承“夠用就好”的信條。

　　為無(wú)人機(jī)做差分之前就在航測(cè)(航空攝影測(cè)量)方面擁有廣泛的應(yīng)用,配備精準(zhǔn)的定位設(shè)備的無(wú)人機(jī)雖然采購(gòu)成本高、但是可以降低后期的使用成本。但測(cè)繪用的精確位置在拍完之后知道也不遲,所以用后處理的方法提高精度也可以。

　　還有許多雷達(dá)的標(biāo)校也是以掛載龍伯球的無(wú)人機(jī)為靶標(biāo),雷達(dá)標(biāo)校無(wú)人機(jī)也都掛載高精度的差分GPS/北斗定位系統(tǒng)。但是雷達(dá)標(biāo)校的特點(diǎn)是不關(guān)心絕對(duì)精度,只關(guān)心相對(duì)位置。因?yàn)槔走_(dá)的參考系是“雷達(dá)站心坐標(biāo)系”,雷達(dá)以“自我為中心”,所以基準(zhǔn)站只要放在雷達(dá)站附近,隨便哪里都可以,精確位置不重要。

　　利用差分GPS還有一個(gè)比較有創(chuàng)意的運(yùn)用:測(cè)向。大型有人飛機(jī)、艦船等將兩端各裝個(gè)GPS天線可以實(shí)現(xiàn)測(cè)向;而對(duì)于小尺寸的無(wú)人機(jī)使用高精度的差分技術(shù)也能做到,這個(gè)時(shí)候也不關(guān)心絕對(duì)精度、而是只關(guān)心一個(gè)天線相對(duì)于另一個(gè)天線的位置。

　　而其它行業(yè)提高無(wú)人機(jī)的定位精度,還有一種效費(fèi)比更高的方式:換一個(gè)性能好一點(diǎn)的GPS天線。